在工業(yè)自動化生產(chǎn)線上，工件經(jīng)常需要在流水線與機床加工工位之間來回搬運。目前在自動化流水線上實現(xiàn)機床上下料，廣泛采用通用型桁架式自動上下料機械手，桁架式機械手適用于數(shù)控機床加工定位精度要求較高，搬運動作較為簡單的工作場景中。

       桁架包括若干支撐立柱，在支撐立柱上設(shè)有用于安裝機械手的橫梁，桁架式自動上下料機械手為三個自由度機械手，桁架機器人包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件。桁架式機器人的空間運動是用三個相互垂直的直線運動來實現(xiàn)的，垂直運動組件的底部最終連接有夾具，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條導(dǎo)軌，齒輪和齒條導(dǎo)軌設(shè)計為相互嚙合的斜齒。

       影響桁架機械手的幾個要素

       1、運動行程：即X、Y、Z軸三個方向（左右、上下、前后）的運行距離；如果是2軸，則需要確定X和Y軸（左右、上下）的運行距離。

        2、工件重量：桁架機械手的主要功能就是實現(xiàn)工件的軌跡運動，因此工件的重量參數(shù)即為重要，輕者不能滿足運動需求，重者還會引發(fā)安全事故，且機械手的負(fù)載能力必須遠超過工件的重量，具體負(fù)載能力還需要根據(jù)運行速度和工件的重要來確定。

       3、運行速度：機械手的運行速度和機械手的負(fù)載能力相關(guān)，負(fù)載運行速度要求越高，對機械手的負(fù)載能力要求也就越高；同時，運行速度的要求不同，機械手的運動方式也不同；運動方式有電動，氣動，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu)，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等

        桁架機械手其結(jié)構(gòu)簡單、成本低廉、精度高，在現(xiàn)有舊工廠改造中，生產(chǎn)自動化和頂替多人作業(yè)，桁架機械手成為當(dāng)下最合適的選擇。它可以提高生產(chǎn)過程中的自動化程度，利用自動上下料機械手提高材料的輸送、裝卸、包裝的速度，從而提高產(chǎn)量，降低生產(chǎn)成本。  改善勞動條件，避免人身事故在高溫，高壓，低溫、低壓、有灰塵、噪聲、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空間狹窄等場合中，應(yīng)用自動上下料機械手即可部分或全部代替人完全地完成作業(yè)，同時在 一些動作簡單卻重復(fù)作業(yè)操作中，以機械手代替人工操作，可以避免由于操作勞累或疏忽而造成的人身事故。可以減少人力便于有節(jié)奏性的生產(chǎn)。