沖壓機械手一般都有兩軸機械手、三軸機械手、四軸機械手、六軸機械手幾種
在沖床上使用各式各樣的助力機械手，從兩軸機械手到六軸沖壓機械手還有工業機器人，開始使用的是自動上料下料沖壓機械手，這里可以使用兩軸的沖床機械手，從堆垛機上把放置碼好的板材，通過沖壓助力機械手抓取板材放置沖床模具內，放入后收回機械手原點的位置，當沖床回升到上面死點的位置，下一道工序的工業機器人或多關節的助力機械手，把模具的成型沖壓件取出放入下一道工序。到最后通過一系列碼垛動作，完成對成型部件碼垛好或放置到指定的物料架上。
三軸沖壓助力機械手用于連續模的沖床使用，送料機自動化送料機或堆垛送料機，送料機把板材送到模具前工程位置，三軸沖壓機械手利用XYZ坐標動作，機械夾手移動到板材位置夾起沖壓板材，然后放入連續模的第一道沖壓成型位置加工，沖壓成型后沖床上升時，機械手進入夾起模具內沖壓的組件放入下一道工序，依次類推到最后。
四軸機械手這幾年應用比較廣泛的沖壓機械手，用來代替人工的多關助力機械手，6關節的工業機器人是市面上最多的助力機械手，因為關節多，靈活性好，所以場所應用很廣泛，可以完成模擬人手來完成相應的機械動作
在沖壓崗位不同類型的機械手對應了不同的工作內容，以此來詳細分開沖壓機械手的使用范圍。
